一种高速场景下的路径跟踪控制方法
实质审查的生效
摘要
一种高速场景下的路径跟踪控制方法，包括在车辆在参考路径行驶时，获取当时时刻车辆的位置和速度信息，根据设定的期望几何路径，获取车辆在坐标系下的坐标为（x,y,ψ）和车辆的速度为v，车辆偏航率为r的步骤，本发明设计了一个混合MPC和PID的串联控制回路，带有侧滑补偿的运动模型MPC产生偏航率参考信号，内部PID控制回路快速跟踪来自外部偏航率参考，通过附加偏航率反馈来显著降低驾驶机动的跟踪误差。
基本信息
专利标题 ：
一种高速场景下的路径跟踪控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114280922A
申请号 ：
CN202111614906.9
公开（公告）日 ：
2022-04-05
申请日 ：
2021-12-27
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
李悦李凯田小青江辉陈静
申请人 ：
东风悦享科技有限公司
申请人地址 ：
湖北省武汉市武汉经济技术开发区全力二路101号经开智造2045创新谷智能制造创新中心D240
代理机构 ：
武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
周伟
优先权 ：
CN202111614906.9
主分类号 ：
G05B11/42
IPC分类号 ：
G05B11/42
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B11/00
自动控制器
G05B11/01
电的
G05B11/36
具有为获得特定性能的装置，例如比例、积分、微分
G05B11/42
为获得比例和与时间有关的两个特性的，例如，比例积分，比例积分微分
法律状态
2022-04-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 11/42
申请日 : 20211227
申请日 : 20211227
2022-04-05 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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