一种双舵轮AGV路径跟踪方法
授权
摘要
本发明提供了一种双舵轮AGV路径跟踪方法，涉及自动控制技术领域，能够有效提高双舵轮AGV的轨迹跟踪效果，保证AGV车体实时纠偏，从而控制车体准确沿着目标路径行驶；该方法步骤包括：S1、建立双舵轮AGV运动学模型；S2、根据AGV车体的里程计信息，结合实时车体姿态数据，推算AGV行驶轨迹；S3、根据推算出的AGV行驶轨迹，计算当前时刻AGV的姿态偏差；S4、根据计算出的AGV的姿态偏差，获得车体下一周期的目标控制量；S5、通过S4中计算出的下一周期的目标控制量，结合双舵轮AGV运动学模型计算出双舵轮的调整量，实现纠偏。本发明提供的技术方案适用于双舵轮AGV行使的过程中。
基本信息
专利标题 ：
一种双舵轮AGV路径跟踪方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112462760A
申请号 ：
CN202011262898.1
公开（公告）日 ：
2021-03-09
申请日 ：
2020-11-12
授权号 ：
CN112462760B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
张明卢扬扬张丹丹张志民
申请人 ：
北京星航机电装备有限公司
申请人地址 ：
北京市丰台区云岗东王佐北路9号
代理机构 ：
北京金智普华知识产权代理有限公司
代理人 ：
巴晓艳
优先权 ：
CN202011262898.1
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2021-03-26 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20201112
申请日 : 20201112
2021-03-09 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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