本发明涉及一种智能车的路径跟踪方法及系统。该方法包括：根据车辆动力学特性，获取智能车的车辆横摆角、车辆质心处的横摆角速度、系统总扰动和车辆前轮转角之间的线性模型；将车辆横摆角、车辆质心处的横摆角速度和系统总扰动作为状态观测量，车辆前轮转角作为控制量，对线性模型进行扩张，得到扩张模型；采用扩张状态观测器对系统总扰动进行估计；以目标函数值最小，前轮转角为决策量，前轮转角、前轮转角的增量和车辆横摆角为约束条件，构建车辆跟踪模型；采用模型预测控制方法，求解得到当前时刻车辆跟踪的最优输入序列；将最优输入序列中当前时刻的车辆前轮转角确定为下一时刻的输入，实现智能车的路径跟踪。本发明可以提高路径跟踪效率。