一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置
授权
摘要
本实用新型涉及一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置，控制装置由GPS数据采集模块、车辆速度采集模块、数据预处理模块、计算模块和线控执行系统组成。控制方法，包括实时采集和获取车辆的GPS位置和姿态信息，采集跟踪轨迹路径上点的GPS坐标；将轨迹信息进行预处理，使用高斯滤波的方法将跟踪轨迹平滑化；确定跟踪路径参考点的预瞄窗口，预瞄间隔，预瞄点，计算当前车辆坐标点与选定好的若干预瞄点的航向角偏差和位置偏差，依据位置偏差和航向角偏差，计算出每一个预瞄坐标点相对应的前轮转角，根据道路状况信息和车辆状态信息确定每一个预瞄坐标点相对应的前轮转角，各前轮转角按照等权重进行加和输出，达到路径跟踪的目的。
基本信息
专利标题 ：
一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN201920476278.4
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2019-04-10
授权号 ：
CN210011734U
授权日 ：
2020-02-04
发明人 ：
金立生司法孙栋先闫福刚石健华强郭柏苍朱菲婷夏海鹏王禹涵郑义高铭陈梅
申请人 ：
吉林大学
申请人地址 ：
吉林省长春市前进大街2699号
代理机构 ：
长春吉大专利代理有限责任公司
代理人 ：
张岩
优先权 ：
CN201920476278.4
主分类号 ：
B60W30/10
IPC分类号 ：
B60W30/10 G01S19/42
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W30/00
不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的使用
B60W30/10
路线保持
法律状态
2020-02-04 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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