一种无人驾驶汽车路径规划方法和装置
授权
摘要
本发明公开了一种无人驾驶汽车路径规划方法和装置，该方法包括以下步骤：S1、定位当前车辆：根据差分GPS/INS系统获取当前无人驾驶汽车所在位置作为起始点，然后选择目标点，加载全局地图的数据，并读取本车状态信息；S2、全局路径规划：根据起始点和目标点的坐标信息，建立全局栅格地图，采用改进的人工势场‑蚁群算法规划出全局路径，生成期望路径；S3、汽车行驶并且分析当前道路状况，根据获得的传感器信息进行分析和判断是否需要进行局部路径规划S4、局部路径规划策略：S5、将生成的路径信息发送至车辆控制层。本发明提高了程序运行效率，并且汽车在复杂多变的环境中能够高效且合理地规划出安全的路径，保证了路径规划全局最优性和局部实时性。
基本信息
专利标题 ：
一种无人驾驶汽车路径规划方法和装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110333714A
申请号 ：
CN201910281406.4
公开（公告）日 ：
2019-10-15
申请日 ：
2019-04-09
授权号 ：
CN110333714B
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
黄妙华刘恒逸龚伟万豫
申请人 ：
武汉理工大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
代理机构 ：
湖北武汉永嘉专利代理有限公司
代理人 ：
唐万荣
优先权 ：
CN201910281406.4
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-10 ：
授权
2019-11-08 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20190409
申请日 : 20190409
2019-10-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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