本发明提供一种分布式驱动无人车辆路径跟踪控制方法及系统，采用直接由偏差控制映射到复合转向控制量的横向控制方案，简单直观；采用的组合反馈控制算法既能确保控制响应的稳定性、控制精度以及闭环回路响应带宽，同时也便于工程实现与参数调节；同时在纵向上充分通过多轮独立力矩分配、复合制动等充分发挥分布式独立可控的动力学特点。该路径跟踪控制包括：横向控制量的计算、纵向控制量的计算、横/纵向控制量映射到底层执行机构中的转矩分配以及横/纵向控制量映射到底层执行机构中的复合制动力矩分配；其中横向控制量指转向角，纵向控制量为驱动控制量或制动控制量。