本发明属于无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶车辆跟踪控制方法及装置。该方法首先获取车辆当前系统状态量，根据当前系统状态量所在状态分区，确定与系统状态分区对应的控制显式关系式，系统状态量包括车体坐标系下纵向位移的一阶导数、车体坐标系下横向位移的一阶导数、横摆角、横摆角的一阶导数、惯性坐标系下纵向位移、以及惯性坐标系下横向位移，然后将当前系统状态量代入至所述控制显式关系式中，得到与所述当前系统状态量对应的当前最优前轮转角控制量；最后参照所述当前最优前轮转角控制量，控制车辆运行。本发明将反复的在线计算简化为单纯的查表工作，大大减少了在线计算时间，提高了系统控制的实时性，保证了跟踪精度。