本发明公开了一种无人驾驶车辆以及控制方法，涉及工程机械领域，用以增强无人驾驶车辆的越野性能。无人驾驶车辆包括车体、轮架、轮式行走机构以及履带行走机构。轮架可绕着自身轴线转动地安装于车体。轮式行走机构包括行走轮。履带行走机构包括履带；其中，轮式行走机构和履带行走机构可切换地安装于轮架。上述技术方案，具有两套行走机构，在平整路面行驶时，可以采用轮式行走机构、履带行走机构中的任意一套；在需要越野，比如跨越沟壑时，采用轮式行走机构或者履带行走机构实现爬沟壑功能。