本发明公开了一种无人驾驶车辆制动控制方法、控制系统及车辆，该制动控制方法包括以下步骤：获取车辆的车况路况信息；获取制动压力分配模型；根据车况路况信息及制动压力分配模型确定第一制动压力和第二制动压力；根据第一制动压力驱动前桥制动装置对前轮进行制动控制，并根据第二制动压力驱动后桥制动装置对后轮进行制动控制。本发明实施例提供的制动控制方法可根据车况路况信息对前桥和后桥的制动压力分配进行定制化设置，解决了制动压力配置不合理的问题，避免制动产生的刹车点头及翻车事故，确保车身制动姿态平稳，有助于延长整车制动装置的使用寿命，另外，可解决部分极端工况下的制动问题，有利于提升制动可靠性和驾驶安全性。