本申请提供一种车辆制动系统及其控制方法，车辆制动系统包括四个支轮缸、制动操纵机构、储液壶、主缸、主制动单元、次制动单元以及控制模块，通过在车辆制动系统中设置主制动单元和次制动单元，使次制动单元成为主制动单元的冗余备份，当进入第一制动模式时主制动单元输出制动压力，当主制动单元出现故障无法输出制动压力时，切换第一制动模式至第二制动模式，控制次制动单元输出制动压力，相对于采用主缸产生制动压力进行紧急制动，响应速度更快，制动更加平稳，证了整个车辆系统的安全性。