一种制动系统以及该制动系统的控制方法，包括：踏板主单元、电动助推器单元、踏板感觉生成单元和电动控制单元，其中踏板主单元包括主缸和操纵杆；电动助推器单元包括电机、电机活塞以及齿轮装置‑丝杠组合；踏板感觉生成单元包括反应盘，其用于形成第一踏板感觉力(F_RD)，以及踏板弹簧，其设置为形成第二踏板感觉力(F_弹簧)；电动控制单元用于在再生制动模式和液压制动模式下可变地控制第一踏板感觉力(F_RD)的增大与减小的比率，以及第二踏板感觉力(F_弹簧)的增大与减小的比率。该系统及控制方法消除了对专用ESC的需求，并且允许将通用规格的电子稳定性控制用于车辆，从而达到车辆的制造成本降低的目的。