本发明公开了一种无人驾驶汽车线控制动装置，包括制动主缸、制动推杆及连接于制动推杆与动力输入端之间的传动组件，所述制动推杆通过内活塞与制动主缸配合形成活塞结构；所述传动组件包括与动力输入端连接的一级传动组件、连接于一级传动组件与制动推杆之间的二级传动组件，所述一级传动组件用于对动力输入端的输入转速进行降速和换向，所述二级传动组件用于接收一级传动组件的转速并将周向运动转化为轴向运动进而推动制动推杆的轴向运动推动内活塞使制动主缸内形成高压油。本发明能够达到更为高效稳定制动效果，在优化传统制动装置设计的基础上实现大功率传动，并保证产生较大的制动力矩以及制动过程中的良好制动平均减速度。