一种无人驾驶汽车纵向控制方法
授权
摘要
本发明提供一种无人驾驶汽车纵向控制方法，包括：操作S1：建立车辆纵向控制系统离散运动学模型，将状态期望加速度作为该纵向控制系统离散运动学模型的输入控制量；操作S2：创建线性TD并通过线性TD安排参考速度信号和参考加速度信号的过渡过程，将阶跃的参考速度信号和参考加速度信号转换为连续的参考信号序列；操作S3：创建MPC，与所述线性TD相连，基于线性TD输入的参考序号序列在存在控制量约束与控制量增量约束的情况下通过所述离散运动学模型得到最优控制序列，完成无人驾驶汽车纵向控制，改善了因传统方法无法处理由于物理因素限制，有调节时间短和稳态误差小的优势。
基本信息
专利标题 ：
一种无人驾驶汽车纵向控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112477880A
申请号 ：
CN202011373882.8
公开（公告）日 ：
2021-03-12
申请日 ：
2020-11-30
授权号 ：
CN112477880B
授权日 ：
2022-05-20
发明人 ：
王一晶曹世卓左志强
申请人 ：
天津大学
申请人地址 ：
天津市南开区卫津路92号
代理机构 ：
中科专利商标代理有限责任公司
代理人 ：
王江选
优先权 ：
CN202011373882.8
主分类号 ：
B60W50/00
IPC分类号 ：
B60W50/00 B60W30/02
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W50/00
不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制的控制系统的零部件
法律状态
2022-05-20 ：
授权
2021-03-30 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B60W 50/00
申请日 : 20201130
申请日 : 20201130
2021-03-12 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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