本发明公开了一种车路协同无人驾驶控制系统及控制方法，通过路端信息采集模块实时获取无人驾驶电动汽车状态信息及周围环境信息，在云端服务器上建立基于主车道的坐标系分解速度为横向速度和纵向速度并计算处理，在信息处理模块上通过分解计算处理并建立无人驾驶汽车运动学模型，由控制模块的纵向控制器和横向控制器来调整电机模块和转向机构，来控制无人驾驶电动汽车的运动。本发明得到的一种车路协同无人驾驶控制系统及控制方法，具有以下优点：将行驶速度分解为纵向速度与横向速度两部分，再通过与周围车辆的纵向速度与横向速度之间的分析计算，经由纵向控制器和横向控制器对纵向速度与横向速度的控制，控制稳定性更好，云端与车端双计算，保障了行驶过程的安全性。