本发明公开了基于车路协同的无人驾驶车辆紧急避险感知与决策系统，涉及无人驾驶技术领域。本发明毫米波雷达传感器、摄像头传感器及激光雷达传感器的优势；对于路上发生的各种紧急状况探测更精准，更及时；通过传感器对道路参与主体的状态，通过5G技术给周边车辆进行超低延时的广播，提升了车载辅助驾驶系统和未来的自动驾驶车辆的环境感知能力，使得每一辆汽车能够以高空视野俯视车辆周边的道路和环境。实时输出所有交通参与者的关键特征信息，补足车端智能自动驾驶车辆的感知盲区，完成不同对象的交通引导。对于大曲率弯道，高速大雾，雨雪天气等严重影响单一车辆传感器感知的环境条件下，本专利所述的解决方案具备明显优势。