本发明公开了基于车路协同的上匝道协同并道控制方法，在初始时刻，判断主干道上的协同车辆的类型；若协同车辆为网联人驾驶车辆，则诱导控制该车辆的驾驶员，使得该车辆按照第一期望行为行驶，或者直接控制车辆，使得该车辆按照第二期望行为行驶；若协同车辆为网联自动驾驶车辆，则直接控制车辆，该车辆按照第二期望运动行为；判断该时刻是否满足合并条件，若满足则合并完成，如不满足则继续进行车辆合并。本发明保证合作车辆无论是网联人驾车还是网联自动驾驶车，都能够实现安全高效且舒适的上匝道合并。