本发明公开了一种车路协同系统、自动驾驶方法及其设备。该系统包括：传感器层、控制层、协调层和管理层；传感器层只负责获取内部基础数据和外部基础数据，并对数据进行简单的封装，控制层负责对数据进行预处理，并对单一的物体进行识别，协调层将多种物体进行融合，并制定规划路径，管理层根据规划路径控制相应的装置执行相应的动作，从而实现自动驾驶。通过合理的分层，将良好的接口和契约联系起来，接口采用中立的方式进行定义，独立于实现服务的硬件平台、操作系统和编程语言。使得车辆中的服务可以通过一种统一和通用的方式进行交互，本车路协同系统中的数据也可用于其他系统执行其他的功能，从而达到松耦合、资源的共享与重用的目的。