本发明提供了一种无人驾驶汽车测试模拟装置，用于模拟无人驾驶汽车的测试环境，包括具有路面槽的车道、放置在车道上的模拟故障物、载重横梁、横向运动直线电机运行轨道和横向运动直线电机、中央驱动直线电机、分别放置在中央驱动直线电机两侧的左轨道、右轨道，载重横梁通过路面槽与中央驱动直线电机连接，中央驱动直线电机为所述模拟故障物沿车道纵向运动提供动力，横向运动直线电机为所述模拟故障物沿车道横向运动提供动力。本发明的模拟与现实生活场景更为贴近的多种场合，免去真人测试员的陪同，避免不必要的损伤；此外，对障碍物的速度、加速度及方向等更加精确地模拟，可以对无人驾驶汽车测试提供更多具有参考意义的数据。