一种递进式模型预测无人驾驶规划跟踪协同控制方法
授权
摘要
本发明公开了一种递进式模型预测无人驾驶规划跟踪协同控制方法，步骤1：建立车辆的离散运动学模型；步骤2：确定车辆运行时需要满足的约束条件；步骤3：计算各个时刻的障碍势场Po；步骤4：根据实际需求设计局部路径规划代价函数与轨迹跟踪代价函数；步骤5：利用动态惯性因子粒子群算法求解规划层模型预测控制问题，计算最优控制序列与状态；步骤6：根据步骤5逐步迭代求得规划对应的最优控制输入和参考状态，对求得的最优参考进行四次多项式拟合；步骤7：求解优化问题，得到最优控制序列；步骤8：判断是否达到全局目标点。本发明面加快了优化求解的收敛速度，减小了跟踪层优化的搜索空间；能将控制层的优化时间大大减少。
基本信息
专利标题 ：
一种递进式模型预测无人驾驶规划跟踪协同控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111413966A
申请号 ：
CN202010169826.6
公开（公告）日 ：
2020-07-14
申请日 ：
2020-03-12
授权号 ：
CN111413966B
授权日 ：
2022-04-29
发明人 ：
左志强杨旭王一晶
申请人 ：
天津大学
申请人地址 ：
天津市南开区卫津路92号
代理机构 ：
天津市北洋有限责任专利代理事务所
代理人 ：
李素兰
优先权 ：
CN202010169826.6
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-29 ：
授权
2020-08-07 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20200312
申请日 : 20200312
2020-07-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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