基于障碍物预测与MPC算法的无人驾驶轨迹规划方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于障碍物预测与MPC算法的无人驾驶轨迹规划方法：周围车辆运动轨迹预测；碰撞预测分析与最小安全距离的计算；考轨迹与约束条件的生成；利用模型预测控制(MPC)进行轨迹优化，得到最终轨迹输出。本发明能够利用障碍物运动预测与模型预测控制(MPC)原理的轨迹最优化进行无人驾驶车辆的运动决策与轨迹规划。
基本信息
专利标题 ：
基于障碍物预测与MPC算法的无人驾驶轨迹规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109855639A
申请号 ：
CN201910034446.9
公开（公告）日 ：
2019-06-07
申请日 ：
2019-01-15
授权号 ：
CN109855639B
授权日 ：
2022-05-27
发明人 ：
王一晶刘正璇左志强
申请人 ：
天津大学
申请人地址 ：
天津市南开区卫津路92号
代理机构 ：
天津市北洋有限责任专利代理事务所
代理人 ：
吴学颖
优先权 ：
CN201910034446.9
主分类号 ：
G01C21/34
IPC分类号 ：
G01C21/34
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/26
专用于道路网络的导航
G01C21/34
路径搜索；路径导引
法律状态
2022-05-27 ：
授权
2019-07-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/34
申请日 : 20190115
申请日 : 20190115
2019-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
