本发明涉及一种轨迹规划方法，具体为一种稳定平台实时轨迹规划方法；包括如下步骤：步骤一、建立稳定补偿控制系统，由上位机和下位机构成，上位机用于监督和产生一系列指令信号，下位机实时地执行控制算法；控制过程以循环的方式进行工作，步骤二、基于贝塞尔曲线的路径规划；步骤三、基于变结构状态滤波器的轨迹规划；本发明的设计由基于贝塞尔曲线插值的路径规划与基于变结构非线性滤波器轨迹规划算法构成。实验结果表明，该运动规划方案可以在线生成光滑曲线有效提高平台跟踪补偿精度与运动平稳性。对提升稳定平台补偿精度具有积极效果。