一种云台轨迹规划方法和装置，其中，所述装置包括用于搭载云台的补偿装置(1)和设于所述补偿装置(1)上的位姿测量模块(2)，所述补偿装置(1)和所述位姿测量模块(2)通信连接；在所述补偿装置(1)按照所述云台的预设轨迹运动过程中，所述位姿测量模块(2)用于获取所述补偿装置(1)的实时位姿，并发送所述实时位姿至所述补偿装置(1)；所述补偿装置(1)用于根据所述实时位姿和所述预设轨迹，调整所述云台平移，以使所述云台的实际运动轨迹趋于所述预设轨迹；采用补偿装置(1)来搭载云台，并在补偿装置(1)上装设位姿测量模块(2)，无需铺设大量的滑轨或摇曳台，即可实现任意可编程的拍摄轨迹，具有结构简单、拍摄效率高、灵活性强、轨迹更加多样化等优点，提高了用户的拍摄体验。