混合空间过渡轨迹规划方法及装置
公开
摘要
本发明公开了一种混合空间过渡轨迹规划方法及装置，属于工业机器人运动控制技术领域，包括获取过渡轨迹规划的运动参数；对第一段轨迹和第二段轨迹进行独立预规划，计算关节空间的轨迹的规划总时间和/或笛卡尔空间的直线轨迹的减速段时间；根据关节空间的轨迹的规划总时间和/或笛卡尔空间的直线轨迹的减速段时间以及过渡参数百分比，计算平滑过渡时间以及过渡点的边界条件；基于过渡点的边界条件和平滑过渡时间，在关节空间内构造样条曲线并进行求解。本发明从过渡段前后两段轨迹本身的运动特性出发，对两段轨迹进行独立预规划计算平滑过渡时间及过渡点的边界条件，避免出现过渡段速度过冲导致超速或降速明显。
基本信息
专利标题 ：
混合空间过渡轨迹规划方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114603558A
申请号 ：
CN202210278261.4
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘鹏飞杨健王权郭龙
申请人 ：
合肥哈工图南智控机器人有限公司
申请人地址 ：
安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号智能装备科技园C区3栋304
代理机构 ：
合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
闫客
优先权 ：
CN202210278261.4
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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