一种直线轨迹间过渡运动的快速规划方法
授权
摘要
本发明涉及一种直线轨迹间过渡运动的快速规划方法，本发明包含坐标系转换、过渡运动模型构建、过渡参数求取和过渡轨迹规划四个部分。本发明以过渡点位置控制轨迹误差，基于轨迹对称性采用三次多项式实现精确过渡运动时间和过渡速度的快速求取，并确保生成的过渡运动满足机械臂运动学约束，最终采用五次多项式完成过渡轨迹规划。规划过程简单高效，适用于高实时性要求的多段直线轨迹之间的过渡规划，并对于任意类型的机械臂轨迹规划都有适用性。
基本信息
专利标题 ：
一种直线轨迹间过渡运动的快速规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109968357A
申请号 ：
CN201910237396.4
公开（公告）日 ：
2019-07-05
申请日 ：
2019-03-27
授权号 ：
CN109968357B
授权日 ：
2022-04-05
发明人 ：
高明煜李金灿杨宇翔何志伟吴占雄
申请人 ：
杭州电子科技大学
申请人地址 ：
浙江省杭州市下沙高教园区2号大街
代理机构 ：
杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
朱月芬
优先权 ：
CN201910237396.4
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-04-05 ：
授权
2019-07-30 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20190327
申请日 : 20190327
2019-07-05 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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