本申请实施例提供了一种轨迹规划方法、装置、运动设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：获取运动设备的轨迹预测模型和振动预测模型；获取运动设备处于初始位置的初始运动参数，初始运动参数包括初始状态量和初始振动能；基于初始状态量和轨迹预测模型获取多个预测速度和多个预测位置；基于初始振动能和振动预测模型获取多个预测振动能；获取运动设备的目标位置，基于目标位置、多个预测速度、多个预测位置和多个预测振动能构建优化目标函数；基于优化目标函数确定从初始位置至目标位置的优化轨迹。这样，可以基于优化目标函数获取兼顾位置精度、轨迹光顺、并激起较小振动的优化轨迹。