本申请公开了一种车辆运动规划方法、装置、设备及计算机存储介质。其中，车辆运动规划方法，包括：在一个规划周期中，获取预设运动参数的初始运动数据，以及多个预设控制参数中每一所述预设控制参数关联的预设参数值，并确定安全行驶距离，其中，所述预设参数值包括用于匹配加速状态的预设参数值；依据所述初始运动数据以及各个所述预设参数值，分别确定各个所述预设参数值对应的候选行驶距离；在所述候选行驶距离与所述安全行驶距离之间满足第一预设条件的情况下，对所述预设运动参数进行规划，得到目标运动数据，其中，所述第一预设条件用于指示能够按加速状态进行运动规划。本申请实施例能够有效避免预设运动参数的规划数值突变的情况。