本发明公开了一种车辆运动规划方法、装置、设备和介质，应用于自动驾驶车辆，方法包括：获取自动驾驶车辆的当前纵向规划速度轨迹，以及所处道路对应的规划横向运动约束；根据当前纵向规划速度轨迹和规划横向运动约束进行路径规划，生成目标横向规划路径以及当前速度限制；按照当前速度限制进行速度规划，得到目标纵向规划速度轨迹，控制自动驾驶车辆沿目标横向规划路径，按照目标纵向规划速度轨迹进行行驶。通过在路径规划与速度规划过程中以结合规划与实际的两个横向运动约束进行车辆运动规划，使得自动驾驶车辆的行进更为流畅安全。