本发明公开了一种船舶运动规划方法、系统、装置及存储介质。船舶运动规划方法包括：获取地图信息并生成导航路径；在导航路径上选取航路点；根据船舶位置和航路点生成目标区域；根据目标区域和船舶运动模型进行运动规划生成第一运动轨迹；根据地图信息和第一运动轨迹生成第二运动轨迹，并返回生成目标区域这一步骤，直至第二运动路径到达终点，并以第二运动轨迹作为船舶运动规划路径。本发明通过规划导航路径和考虑船舶运动模型的第一运动轨迹，最终得到船舶运动规划路径，实现了导航规划与运动规划的结合，兼顾了全局和局部规划，提高了船舶运动规划的合理性和可靠性，实现了考虑船舶运动特性的路径规划，使得船舶运动规划更适应复杂现实场景。