本发明提出的一种机器人运动路径规划方法、系统、装置及存储介质，所述方法包括：在二维坐标图中，以机器人运动的起始点和目标点的连线为对角线建立囊括所有障碍物点的正方形；以所述正方形为四叉树根节点，建立第一层树节点；通过对正方形进行多次平均分割，建立障碍物点的改进四叉树模型；以正方形对角线作为路径搜索方向，以改进四叉树模型最底层节点所对应正方形的对角线为步长，启动路径搜索；当搜索方向无障碍物点时，将步长距离记录到规划路径中，否则确定能够越过障碍物点的四叉树节点，记为次目标点；通过预设算法完成当前位置到次目标点的路径搜索；路径搜索完成后，将搜索完成的路径显示在二维坐标图中。