本发明公开了一种AGV系统的路径规划方法、系统、设备及介质，涉及运输控制领域，方法包括：在AGV系统中的AGV沿当前的通行路径行驶时，确定所述当前的通行路径是否存在异常的路径段；其中，所述通行路径由从AGV的当前位置到终点的多个连续的路径段连接而成；若确定所述通行路径存在异常的路径段，则对所述AGV再次进行路径规划，得到更新后的通行路径；将更新后的通行路径分配给所述AGV，以使AGV沿所述更新后的通行路径行驶；其中，所述更新后的通行路径不包括异常的路径段。本发明公开的方法能够二次优化分配路径，实现AGV绕路功能，以改善AGV交通网络，提高AGV整体运输效率。