本发明适用于智能设备技术领域，公开了一种路径规划方法、系统及终端设备，包括：获取地图中预设的节点信息和路径段信息；获取智能设备的初始位置和目标位置；根据节点信息或路径段信息，搜寻第一节点和第二节点，其中，第一节点为距离初始位置最近的节点，第二节点为距离目标位置最近的节点；搜索得到符合预设要求的最优路径，最优路径的起点为第一节点，最优路径的终点为第二节点；根据初始位置、最优路径和目标位置得到规划后的路径。本发明可以无需遍历地图中的所有栅格，只需要按照地图中预设的各个节点来进行路径规划，可以提高路径规划的效率。