本发明公开了一种路径规划方法、系统、终端设备和存储介质，其方法包括：获取机器人的起点和终点；从二维激光传感器和三维激光传感器处获取环境数据；根据起点、终点和环境数据生成候选移动路径；候选移动路径包括若干个候选路径点；根据候选移动路径计算获取候选路径点对应的第一代价值；根据第一代价值计算获取总代价值最小的目标路径点；从起点开始依次根据目标路径点进行移动直至到达终点为止。本发明在有悬空、悬浮等复杂障碍物场景下，实现机器人安全无碰撞的自主导航行驶。