本发明涉及一种用于海上无人艇的路径规划方法及系统，所述方法包括：生成待巡航海域的栅格地图；生成多艘无人艇在栅格地图中的随机巡航路径；获取各艘无人艇的历史巡航数据；预测各艘无人艇在经过巡航路径中各个栅格时的预计到达时刻；判断各艘无人艇的巡航路径是否与其他无人艇的巡航路径存在重复栅格，如果存在，则判断经过同一栅格的多艘无人艇的预计到达时间之间的差值是否大于第一阈值；如果存在两艘无人艇经过同一栅格的预计到达时间之间的差值小于等于第一阈值，则调整一无人艇的巡航路径，使得该无人艇的巡航路径避开该栅格。本发明实现了多艘无人艇协同路径规划，实现了对海域的全面巡航，并且不会出现路径重合的情况。