本发明涉及船舶自动控制及导航技术领域，提供一种小型无人船路径规划方法，包括以下步骤：S1：初始化环境信息，确定小型无人船的起始点位置、目标点位置及环境中的障碍物的信息；S2：确定小型无人船相对于当前位置的下一位置，将下一位置重新设置为当前位置；S3：判断当前位置是否为目标点位置，如是则结束路径规划，如否，则跳转到步骤S4；S4：判断当前位置是否为局部极小值位置，如否，则跳转到步骤S2，如是，则跳转到步骤S5；S5：规划小型无人船脱离局部极小值位置的路径，在小型无人船脱离局部极小值位置后跳转到步骤S2。本发明提供的方法能够有效地解决目标不可达问题，并能够使小型无人船更快地脱离局部极小值位置。