本发明提出一种无人机路径规划方法及装置，该方法以无人机和地面基站为节点构建拓扑网络，建立三维坐标系，并已知坐标系内所有节点的地面坐标和无人际飞行轨迹在地面上的坐标投影，包括：根据地面节点坐标或地面节点的邻居节点数量，确定地面节点访问顺序；通过凸优化方法在地面节点有效传输区域内寻找路径点；按照访问顺序连接给定起点、终点和寻找路径点步骤中寻找到的所有路径点，获得最优路径。该方案用于解决现有技术中时间最小化与路径变化相互影响等问题，优化无人机的路径，最大限度地减少总任务时间，以达到更高效的无人机和地面节点之间的数据采集和分发。