本发明公开了一种基于全局路径规划的无人车导航方法，加载栅格地图，对栅格地图上的障碍物轮廓向外膨胀一个栅格，同时加载出无人车所在位置；确定起点和终点，连接起点与终点，依次对与障碍物连线的相交点进行取中垂线，使中垂线与障碍物相交的栅格与起点相连，判断其与障碍物是否相交，若相交则继续取另外两点的中垂线，直至中垂线与障碍物的交点与起点连线没有与障碍物相交，取当前点为无人车前进的一个坐标点，并将当前坐标点记为起点，依次类推，得到最终的导航路径。与现有技术相比，本发明使无人车实现避障的前提下规划出更近的路线，提高小车的工作效率，有效的解决无人车全局路径规划的问题。