本发明公开了一种基于全局地图更新的矿山卡车路径规划方法，包括基于历史数据的全局高精度地图和混合A‑Star算法进行第一层全局路径规划，并提取关键点；利用车辆激光雷达实时获取感知数据，基于DWA进行第二层局部路径规划；判断是否存在场景时变导致规划失效；若无影响，则车辆成功规划出路径并下发控制指令，驱动车辆到达目标点；若规划失效，则车辆利用当前的感知信息，将当前局部地图信息更新到全局地图对应的部分，完成全局地图局部更新并再重启第一层全局路径规划。本发明通过利用局部感知信息对全局地图进行更新的策略，结合双层规划路径算法，解决了矿卡路径规划因场景时变性导致的规划失效问题，满足了矿卡路径规划对地图实时性的需求。