本发明公开了蚁群和A‑Star算法并行的栅格地图路径规划方法，涉及路径规划技术领域，解决了现有技术在进行路径规划过程中，以路径耗时为基准，且忽视路况的复杂程度，导致用户选择单一，且规划的路径不符合实际情况的技术问题；本发明将蚁群算法在最短路径的求解方面的优势和A‑Star算法在有约束条件的前提下求解最优路径的优势结合起来，再结合用户选择标签为用户提供符合需求的目标路径；本发明为客户提供了至少两种选择，且保证目标路径能够符合实际情况和用户需求；本发明通过周期性获取用户选择标签，再根据用户选择标签控制算法运行，既能够保证目标路径的合理性和准确性，又能够降低数据处理量，提高运行效率。