本发明属于自动化技术领域，提供了一种结合栅格和拓扑地图的快速路径搜索方法，从环境的栅格地图中生成拓扑地图，结合两种地图各自的优势来设计和实现移动机器人路径搜索。拓扑地图用于在大尺度上表达整个环境的连通性和可达性，在大范围路径搜索上具有较大优势，避免了在整个栅格地图上进行像素遍历带来的巨大计算负担。栅格地图用于在小尺度上补足拓扑地图在路径细节上的缺失。本发明基于栅格和拓扑地图结合的思想，大幅度减少了在栅格地图中进行像素连通性遍历的计算，显著提高了算法的收敛速度，降低了空间复杂度和时间复杂度，使得在大尺度场景下进行实时路径搜索成为可能，可以满足地面移动机器人自主导航的功能性、实时性和完整性需求。