本发明公开了一种非结构化道路全局路径规划方法，通过在A*算法子节点拓展时考虑车辆的运动学模型，使得搜索得到的路径满足车辆的非完整约束要求。其次，通过在同一个离散前轮转角处向前拓展多步，得到多层候选子节点，从而实现在一次节点拓展时完成多步长跨越，大大加快了路径搜索的效率。同时对每个候选子节点进行碰撞检测，保证即使是大步长的跨越也能满足车辆安全性需求。最后，对搜索得到的路径进行圆弧插值处理，保证了路点的均匀性。本发明的有益效果在于：对A星算法的子节点拓展方式作出改进，能够在非结构化道路中快速的搜索出一条从起始位姿到达目标位姿的平滑、安全、高效的全局路径。