一种基于DQN的AGV全局路径规划方法和系统
授权
摘要
本发明涉及一种基于DQN的AGV全局路径规划方法和系统，属于路径规划技术领域，解决了现有路径规划方法消耗时间长并且路径规划结构不准确的问题。该方法包括：基于感知到的仓储环境信息构建栅格边长为p的二维栅格地图的模拟环境，其中，仓储环境信息包括障碍物、AGV的起点、AGV的当前位置及AGV的终点位置；扩充AGV在二维栅格地图中下一步采取的动作集；设置连续合理的奖励函数以区别AGV在二维栅格地图中每个栅格处获取的奖励值；以及设计最优路径判别条件并根据最优路径判别条件在AGV运行完指定循环后，输出最优路径。结合增加的AGV运动方向，修改最优路径判别条件能够有效提升路径规划的准确率。通过设置连续合理的奖励函数能够提升路径规划的效率。
基本信息
专利标题 ：
一种基于DQN的AGV全局路径规划方法和系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114185354A
申请号 ：
CN202210134890.X
公开（公告）日 ：
2022-03-15
申请日 ：
2022-02-15
授权号 ：
CN114185354B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
胡子骏许绍云汪洋
申请人 ：
中国科学院微电子研究所
申请人地址 ：
北京市朝阳区北土城西路3号
代理机构 ：
北京天达知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
牛洪瑜
优先权 ：
CN202210134890.X
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2022-04-01 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20220215
申请日 : 20220215
2022-03-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
