本发明涉及一种基于安全圈的机器人全局路径规划A*改进方法，属于机器人控制以及路径规划技术领域。包括：1)对A*算法进行初始化，创建open表与close表，将起始点加入open表中；2)将open表中的起始点设为当前搜索点N；3)判断当前搜索点N是否是目标点，若是，搜索结束，从目标点开始，按照close表中代价值F由小到大排列，直到起始点，即可得最佳路径，否则，若不是目标点，则计算地图中与该搜索点N相邻的所有点的代价值F，并将这些所有点加入open表，再将当前搜索点N加入close表。所述方法节省地图预处理阶段的运算量，在地图较大或分辨率较高时，避免处理任务不涉及的区域，从而节省运算资源。