一种基于二分法和路径融合的全局避障路径规划方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于二分法和路径融合的全局避障路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域。本发明的规划方法具体包括以下步骤：S1：初始化起始点start和目标点goal，根据已知空间环境建立二维空间模型；S2：建立碰撞检测模型，在start至goal的直线段上生成采样点，判断start至goal是否存在直接路径；S3：若存在直接路径，则将start和goal作为路径节点加入路径，并将该路径作为最佳路径，路径规划结束；S4：若不存在直接路径，则基于二分法，计算得到start至goal的所有可能路径。本发明可以为机器人规划出最短路径且能显著提高规划搜索效率，具有较高的实际应用价值。
基本信息
专利标题 ：
一种基于二分法和路径融合的全局避障路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114594778A
申请号 ：
CN202210262922.4
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-03-17
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
高振国欧阳云范丽玲蒋坤良范威威陈丹杰王平江冯少平
申请人 ：
华侨大学
申请人地址 ：
福建省厦门市集美区集美大道668号
代理机构 ：
北京科家知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
宫建华
优先权 ：
CN202210262922.4
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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