基于HJB方程数据驱动解的无人船最优避障路径规划方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于HJB方程数据驱动解的无人船最优避障路径规划方法，该方法包括：给定用于无人船避障路径规划的动态控制系统模型，并获取动态控制系统模型在无限时长优化上的效用函数；确定最优效用函数，并根据最优效用函数确定数据驱动无模型Hamilton函数；根据Pontryagin最小化原理，基于数据驱动无模型Hamilton函数得到确定动态控制系统模型的最优控制函数的必要条件，以确定最优控制函数，并根据最优控制函数进行无人船最优避障路径规划。本发明可从根本上解决无人船基于数据驱动HJB方程近似解的最优控制理论问题，并实现无人船避障路径规划。
基本信息
专利标题 ：
基于HJB方程数据驱动解的无人船最优避障路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114527768A
申请号 ：
CN202210215828.3
公开（公告）日 ：
2022-05-24
申请日 ：
2022-03-07
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
黄志坚杨光曹新宇
申请人 ：
上海海事大学
申请人地址 ：
上海市浦东新区临港新城海港大道1550号
代理机构 ：
上海元好知识产权代理有限公司
代理人 ：
包姝晴
优先权 ：
CN202210215828.3
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20220307
申请日 : 20220307
2022-05-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
