本发明提供一种无人机集群避障方法，包括以下步骤：S1、在无人机集群中选取长机，将其他无人机作为僚机；S2、长机通过获取僚机的位置信息来识别当前无人机集群的初始队形；S3、长机和僚机分别感知前方障碍物信息，僚机将障碍物信息反馈给长机；S4、长机根据障碍物信息重新确定无人机集群的新队形位置，并根据新队形位置更新集群中各无人机下一时刻的目标位置，且将下一时刻的目标位置发送给僚机；S5、无人机集群根据下一时刻的目标位置进行队形变换；S6、判断无人机集群是否通过障碍物，S7、判断当前时刻是否为最后时刻。本发明通过队形变换的方式完成集群避障，计算量小、响应速度快、环境适应性更强。