本申请属于无人机集群控制技术领域，具体涉及一种基于行为控制方法的无人机集群整体避障方法。首先利用行为控制方法设计了一种晶格队形的控制方法，然后在晶格队形的基础上增加队形边界约束，控制集群中的每架无人机都试图进入到边界所围成区域内，进而形成密集编队飞行的队形控制，最后基于粒子群算法设计了一种新的航路规划方法，为无人机集群在存在障碍物的区域中规划出了一条与队形宽度相匹配的安全可飞的通道，并将规划的通道作为无人机集群的共识信息，实现了无人机集群整体的避障。