一种车辆避障换道路径的规划方法

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摘要

本发明涉及智能汽车自动控制领域，特别是一种车辆避障换道路径的规划方法，该方法通过相应的设备获取起始点坐标、目标点坐标和道路航向角，其中，起始点坐标为目前车辆位置沿行驶方向的设定距离的大地坐标，目标点坐标为前方障碍物端点向换道方向偏移本车车身宽度与设定安全侧向距离之和处的大地坐标，道路航向角为车辆到达目标点坐标后的车辆航向角度，根据起始点坐标、目标点坐标和道路航向角进行曲线拟合，得到起始点坐标到目标点坐标的换道路径，合理规划得出车辆的换道路径，解决了智能汽车自动驾驶中自动避障或换道路径规划不合理的问题。

基本信息

专利标题：

一种车辆避障换道路径的规划方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109976329A

申请号：

CN201711458491.4

公开（公告）日：

2019-07-05

申请日：

2017-12-28

授权号：

CN109976329B

授权日：

2022-06-07

发明人：

吴光耀苏常军杨学青刘振楠王辉

申请人：

郑州宇通客车股份有限公司

申请人地址：

河南省郑州市十八里河宇通工业园区

代理机构：

郑州睿信知识产权代理有限公司

代理人：

吴敏

优先权：

CN201711458491.4

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02