智能车动态避障路径连续规划方法、系统及存储介质

授权

摘要

本发明公开一种智能车动态避障路径连续规划方法、系统及存储介质。方法包括：利用Frenet坐标转换将车辆沿复杂弯曲道路行驶时的局部路径规划问题转化为直线道路下的双移线路径规划问题，大大降低了规划的复杂度；并将双移线路径分为避障路段和回归路段两部分，基于贝塞尔曲线分别进行路径规划；当周围环境发生动态变化时，特别是在车辆跟踪局部路径行驶时，障碍物突然加速、减速或发生侧向位移，规划路径的终点就会进行相应的更新，同时对局部路径进行再规划，并保证路径连接点处的曲率连续性。本发明可提高智能车规划路径的实时性，有助于增强智能车对复杂交通环境的适应性。

基本信息

专利标题：

智能车动态避障路径连续规划方法、系统及存储介质

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113721637A

申请号：

CN202111286331.2

公开（公告）日：

2021-11-30

申请日：

2021-11-02

授权号：

CN113721637B

授权日：

2022-05-03

发明人：

吴超仲冷姚鲁哲宋春晖罗鹏陈志军

申请人：

武汉理工大学

申请人地址：

湖北省武汉市珞狮路122号

代理机构：

南京纵横知识产权代理有限公司

代理人：

徐瑛

优先权：

CN202111286331.2

主分类号：

G05D1/02

IPC分类号：

G05D1/02