本申请属于路径规划技术领域，公开了一种机械臂避障路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取起点和终点的位置数据，并获取机械臂的工作区域内各障碍物的尺寸数据和位置数据；根据各障碍物的尺寸数据和位置数据获取各障碍物的最小长方体包围区域；以起点和终点的直线连接线穿过的最小长方体包围区域为障碍区域，对障碍区域进行膨胀处理，得到对应的膨胀区域；根据直线连接线与各膨胀区域的边界面的两个交点的位置，获取位于膨胀区域的边界面上并连接两个交点的最优连接路径的转折点的位置数据；以起点、终点和各转折点为路径点生成总路径；从而，无需随机抽样，大大减小了运算量，提高了路径规划速度。