一种基于避障规划的机器人路径优化方法及系统
实质审查的生效
摘要
本发明涉及一种基于避障规划的机器人路径优化方法及系统，该方法包括：步骤1，获取原始轨迹序列点；步骤2，判断机械臂执行Pi和Pj的连线的轨迹的花费是否少于执行对应的原始轨迹的花费，是则执行步骤3，否则执行步骤4；步骤3，检测Pi与Pj的连线的轨迹是否存在碰撞，是则执行步骤4，否则对j加1后重新执行步骤2；步骤4，将Pj‑1添加至优化路径，判断Pj是否为原始轨迹序列点中的最后一个点，是则结束，否则令i＝j－1后重新执行步骤2。提出一种路径压缩算法对路径规划的结果进行优化，在保留原有曲线特征与避障能力的前提下，剔除冗余的轨迹点，缩短轨迹长度。
基本信息
专利标题 ：
一种基于避障规划的机器人路径优化方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114545936A
申请号 ：
CN202210139748.4
公开（公告）日 ：
2022-05-27
申请日 ：
2022-02-15
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
周向东宋宝陈晨唐小琦熊烁王国栋刘洋刘永兴许峻铭王康
申请人 ：
华中科技大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区珞喻路1037号
代理机构 ：
武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
万畅
优先权 ：
CN202210139748.4
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-14 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20220215
申请日 : 20220215
2022-05-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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